@misc{oai:uec.repo.nii.ac.jp:00002239,
 author = {高橋, 和宏 and Takahashi, Kazuhiro},
 month = {2016-09-20},
 note = {2012, 本研究ではセル生産工場で利用されることを念頭に置き，屋内環境において人の指示した地点まで精度良く移動するロボットの実現を目的とする．近年，多品種少量生産や変種変量生産に適したセル生産方式を導入する企業が増えている．セル生産方式は生産量調整，生産する品種の変更に対応するために，工場内のレイアウト変更の頻度が多く，コンベアラインで導入されてきたように大規模な自動化設備の導入が困難である．こうした状況の中で作業者は部品を棚から取得し，各々のセルまで運搬するという行動を，日に何度も求められ体力的に負担となっている．部品のピッキングと運搬を自動化することができれば，作業者の負担を減らすことができる．本研究では，ピッキングと運搬の二種の問題のうち，自動運搬に関する問題の解決を目指す．まず，セル生産現場への応用を考えた場合，適したロボットシステムはどのようなものかについて検討した．次にその内容のもと自律移動に必要な要素としての移動ロボットプラットフォームを開発した．また，セル生産工場という環境では，環境情報を表現するのに三次元の環境情報を用いることが適していることを述べ，三次元情報を用いた自己位置推定法の拡張を行うことを提案した．これらの結果を統合し，自動運搬ロボットとしての全体のシステムをデザインし，実装を行った．最後に開発した移動ロボットプラットフォームを用いて，指示された目標地点へ到達する精度を実験によって評価した．本研究で開発した移動ロボットは，精度よく自己位置を推定し，目的地点の半径10cm以内で停止することができた．本研究によりセル生産工場内での利用を考えたときに，十分な精度で自律移動可能な移動ロボットプラットフォームが実現されたといえる．},
 title = {三次元距離画像センサを用いたセル生産工場内自律移動ロボットのナビゲーションの研究},
 year = {},
 yomi = {タカハシ, カズヒロ}
}