@misc{oai:uec.repo.nii.ac.jp:00002237,
 author = {佐藤, 雄也},
 month = {2016-09-20},
 note = {2012, 近年，ロボットの活躍する場は産業分野のみならず，身近な一般社会にまで深く浸透してきている．本研究室では，その中でも人を楽しませることを目的としたエンターテインメントロボットとして，娯楽性を追求したエアホッケーロボットシステムの開発を目指し研究している．エアホッケーロボットにおける対戦アルゴリズムは過去にいくつかの研究機関より提案されており，近年では娯楽性を重視した手法も提案されてきているが，従来のアルゴリズムの多くが，あらかじめ決められた行動パターンで動作する方式であるため，対戦相手である人間に戦略を予想されやすいという欠点があった．そこで本研究では，本問題への対応策として，対戦相手の行動を随時観察・学習し模倣することにより，決まったアルゴリズムによらない動作をする模倣アルゴリズムを提案する．本アルゴリズムは学習処理と再現処理に分かれている．学習処理では，人間の打ち方（マレットの動かし方）をパックの動き（移動方向，速度）や打点と結びつけて学習する．そして再現処理では，向かってくるパックの動きに近い学習済みのデータを選択し，それに対応するマレットの動かし方を再現し，パックを打ち返す．これにより，ロボットは対戦中，対戦相手がパックを打つたびに打ち返し方を学習していき，人間のような打ち返し方を再現するようになる．本手法により人間の打ち方を模倣できることを，実機での実験を行い検証した．実験では，3種類の異なる打ち返し方について，学習時のパックの打ち返し方向や速度を再現できるかどうかを調査し，本アルゴリズムの有効性について確認した．一方で，現状のアルゴリズムにおける問題点として，学習を進めるたびに再現時に検索すべき要素が増加することが挙げられる．そこで，対戦中における学習データの検索コストについても調査し，問題点を明らかにした．　本論文では，模倣アルゴリズムの具体的な内容について述べた後，模倣アルゴリズムを実装し実験するためのエアホッケーロボットシステムについて述べ，実機での実験をもとに人間の打ち方を真似することができることを示す．},
 title = {相手の行動を観察・学習し真似をするエアホッケーロボットの開発},
 year = {},
 yomi = {サトウ, ユウヤ}
}